README.TXT
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Die Programme 
- Binarisierung
- Faltung
- Lineare-GW-Trafo
- Rangfolge-Op  und
- ZHK-Markierung 
sind Demos zu den GD1-Kapiteln 6 und 14. 

Das Programm
- Trafo_2D 
ist eine Demo zu GD1-Kapitel 10.

Diese Programme sind fuer die Studis ueber den 
Download-Bereich meiner Homepage zugaenglich:
  user: downloads
  passw: juhu!

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Das Programm 
- Fertigung 
demonstriert ein Anwendungsbeispiel zu GD1-Kapitel 14:
Fertigungsautomatisierung
Ein Werkstck (hier Welle) soll automatisch detektiert werden, 
so dass ein Robot-Greifer es gezielt greifen kann. Ausserdem 
sollen im Rahmen der Qualitaets-Sicherung Fehlstellen (hier
eine dunkle Beschaedigung) erkannt werden.

* Segmentierung (Kapitel 14.1)
  + Binarisierung mit automatischer Schwellwertermittlung
  + ZHK-Markierung und Entfernung von am Bildrand liegenden ZHKs
* Merkmalsermittlung (Kapitel 14.2)
  + Groessenbestimmung ueber Momente 
  + Schwerpunktsermittlung ueber Momente 
  + Orientierungsermittlung ueber Momente 
  + Berechnung von zwei Greifpunkten fuer Roboter-Greifzange
* Umrechnung der Greifpunkte von Bild- in 
  Roboter-Weltkoordinaten (Kapitel 14.3)
* Qualitaets-Sicherung (Kapitel 14.4)
  (2faches Closing, Differenzbildung und Median-Operator zur
   Unterdrueckung kleiner Stoerungen)






